poke　セックスする　突っ込む

セックスするという意味でも使われますが、
指を突っ込むとか胸を小突くという意味で使われることも多いです。


poke one's chest with someone's finger
（（人）の胸を（人差し指で）こづく）

「分かった？」というしぐさを表現しているものです。
自分の彼女に「わかった？」って聞かれているところが想像できますか？